Народився 24 березня 1992 року в Хмельницькому. З дитинства жив на Кіровоградщині.
1999 року пішов до 1-го класу в с. Михайлівка Олександрівського району. У 2009 закінчив ЗОШ № 1 у Богданівці Знам’янського району і вступив до Знам’янського профтехучилища № 12, де навчався за фахом «Бригадир з поточного ремонту та утримання колії».
5 листопада 2010 року Знам’янсько-Олександрівським ОМВК призваний на військову строкову службу, яку проходив з 6 листопада 2010 по 14 жовтня 2011 у військовій частині 4125 Внутрішніх військ МВС, — 47-й полк спеціального призначення Внутрішніх Військ «Тигр», с. Краснокам’янка (Феодосія-13).
16 травня 2013 року пішов на військову службу за контрактом до Збройних силах України. Старший солдат Рикалов служив на посаді радиста 2-го відділення радіогрупи 1-го загону 3-го окремого полку спецпризначення, в/ч А0680 у Кропивницькому. З початком бойових дій виконував завдання на території проведення антитерористичної операції на Сході України.
28 липня 2014 розвідгрупа з 19 військовослужбовців 3-го полку під загальним командуванням підполковника Сергія Лисенкавиїхала вийшла в район міста Сніжне, отримавши завдання з евакуації пілотів збитого літака Су-25. Вони успішно провели операцію з порятунку одного пілота, збитого штурмовика і заночували на території закинутої ферми поблизу села Латишеве Шахтарського району Донецької області.
Власник ферми 61-річний Микола Бутрименко зустрів військових і запросив їх переночувати в ангарі, а сам виїхав до Сніжного і доніс про це терористам, які приїхали на бронетехніці і оточили ферму 29 липня.
В нерівному бою під час прориву загинули 10 спецпризначенців: підполковник Сергій Лисенко, капітан Кирило Андреєнко, капітан Тарас Карпа (вважався зниклим безвісті), старшина Олексій Глобенко, старшина Андрій Шершень, сержант Анатолій Бузуляк, старші солдати Сергій Гришин (вважався зниклим безвісті), Лев Панков, Ярослав Шимчик та Роман Рикалов (вважався зниклим безвісті). Четверо бійців, які перебували в секретах, самостійно дістались до розташування своїх військ. П’ятеро поранених потрапили у полон, згодом їх звільнили за обміном.
Станом на липень 2016-го перебував у списках полонених, але ця інформація не підтвердилась.
Упізнаний за результатами кількох експертиз ДНК, але батьки весь цей час не визнавали смерті сина.
Похований 5 вересня 2017 року на Алеї почесних воїнських поховань Рівнянського кладовища у Кропивницькому.
27 червня 2016 було затримано зрадника, який навів російських терористів на місце розташування українського підрозділу. Нині справу про Державну зраду розглядає суд міста Запоріжжя.
За особисту мужність і високий професіоналізм, виявлені у захисті державного суверенітету та територіальної цілісності України, вірність військовій присязі, Роман Рикалов нагороджений орденом «За мужність» III ступеня.